Титул царя Петра I Алексеевича:
Божиею милостию, Мы, пресветлейший и державнейший Великий Государь Царь и Великий Князь Петр Алексеевич, всея Великия и Малыя и Белыя России Самодержец Московский, Киевский, Владимирский, Новгородский, Царь Казанский, Царь Астраханский, Царь Сибирский, Государь Псковский и Великий Князь Смоленский, Тверский, Югорский, Пермский, Вятский, Болгарский и иных Государь и Великий Князь Новагорода Низовския земли, Черниговский, Рязанский, Ростовский, Ярославский, Белоозерский, Удорский, Обдорский, Кондийский, и всея Северныя страны Повелитель и Государь Иверския земли, Карталинских и Грузинских Царей, и Кабардинские земли, Черкасских и Горских Князей и иных многих государств и земель, восточных и западных и северных, отчич и дедич, и наследник, и Государь, и Обладатель.
Источник:
http://www.rusempire.ru/forum/topic2073.html
То есть выходит, что до образования империи это всё были формально суверенные царства и прочие княжества с единым правителем.
Ну и до сих пор так